为适应新时期高等教育人才培养工作的需要，以及科学技术发展的新趋势和新特点，根据智能车辆工程专业的培养目标和培养要求，并结合最新教学大纲，本书全面系统地阐述了智能汽车各类试验的试验理论、试验方法、试验内容和试验评价，主要内容包括：智能汽车试验概述，智能汽车评价方法，智能汽车试验基础理论，智能汽车功能实现与功能安全试验，智能汽车预期功能安全试验，智能汽车信息安全试验，智能汽车电磁安全试验，智能汽车基本性能试验，智能汽车关键零部件试验，智能汽车仿真试验技术与方法，智能汽车道路试验技术与方法。 本书可作为高等院校智能车辆工程、车辆工程、交通运输等专业本科生和研究生的教材，也可作为自动化、电气工程及其自动化、机械设计制造及其自动化等相关专业本科生的教学参考书，同时也可作为从事智能汽车研究、设计、开发和应用的工程技术人员的参考书。

高等院校教师

前言
第1章　智能汽车试验概述 1
1.1　智能汽车概况 2
1.1.1　智能汽车的基本概念 2
1.1.2　智能汽车的发展历程 4
1.1.3　智能汽车的主要系统 5
1.1.4　智能汽车的主要特点 5
1.2　智能汽车试验概况 6
1.2.1　传统汽车测试技术 6
1.2.2　智能汽车测试技术 7
思考题 11
第2章　智能汽车评价方法 12
2.1　智能汽车评价的现状 13
2.2　智能汽车评价的必要性及意义 13
2.2.1　智能汽车评价的必要性 13
2.2.2　智能汽车评价的意义 14
2.3　智能汽车评价的方法及流程 14
2.3.1　智能汽车的评价方法 15
2.3.2　智能汽车的评价流程 15
2.4　智能汽车评价的指标框架 16
2.4.1　汽车本身方面 17
2.4.2　智能化方面 17
2.4.3　基于信息融合的智能汽车评价指标框架 19
2.5　安全性评价 20
2.5.1　车辆行驶稳定性方面 21
2.5.2　碰撞安全性方面 21
2.5.3　网络安全性方面 22
2.5.4　驾驶人辅助系统方面 22
2.5.5　电磁安全性方面 23
2.5.6　主动安全系统方面 23
2.6　舒适性评价 23
2.6.1　主观评价 24
2.6.2　客观测试 24
2.6.3　技术方法 24
2.7　能效性评价 25
2.7.1　能源利用效率评价 25
2.7.2　能源消耗评价 25
2.8　智能度评价 26
2.8.1　智能度的概念与内涵 26
2.8.2　评价维度与指标体系 27
2.8.3　测试场景与测试方法 27
2.8.4　评分模型与等级划分 28
2.8.5　智能度评价的局限与发展 28
思考题 28
第3章　智能汽车试验基础理论 29
3.1　测量系统的基本组成与特性 30
3.1.1　测量系统的基本组成 30
3.1.2　测量系统的静态特性 30
3.1.3　测量系统的动态特性 32
3.2　测量误差理论 34
3.2.1　测量误差及其分类 34
3.2.2　测量精密度与测量准确度 35
3.2.3　研究测量误差理论的任务 35
3.3　数据采集技术 35
3.3.1　采样与采样定理 36
3.3.2　采样方式 36
3.3.3　试验数据采集系统 37
3.4　试验数据的处理 38
思考题 40
第4章　智能汽车功能实现与功能安全试验 41
4.1　智能汽车功能实现 42
4.1.1　自适应巡航控制 42
4.1.2　车道保持辅助系统 42
4.1.3　自动泊车 42
4.2　智能汽车功能安全试验 43
4.2.1　功能安全概念阶段 43
4.2.2　ALKS的功能安全分析 45
4.2.3　ALKS的功能安全测试准备 47
4.2.4　ALKS的功能安全测试 48
4.2.5　安全完整性等级评估 52
思考题 61
第5章　智能汽车预期功能安全试验 62
5.1　感知系统预期功能安全探索与实践 63
5.1.1　感知系统性能局限和触发条件分析 63
5.1.2　感知系统预期功能安全评价体系研究 66
5.1.3　感知系统预期功能安全测试方法研究 69
5.1.4　感知系统性能局限改进措施研究 70
5.2　感知算法预期功能安全探索与实践 72
5.2.1　感知算法性能局限和触发条件分析 73
5.2.2　感知算法预期功能安全评价体系研究 73
5.2.3　感知算法预期功能安全测试方法研究 77
5.2.4　感知算法性能局限改进措施研究 77
5.3　决策算法预期功能安全探索与实践 78
5.3.1　决策算法性能局限和触发条件分析 78
5.3.2　决策算法预期功能安全评价体系研究 79
5.3.3　决策算法预期功能安全测试方法研究 80
5.4　定位系统预期功能安全探索与实践 83
5.4.1　定位系统性能局限和触发条件分析 83
5.4.2　定位系统预期功能安全评价体系研究 85
5.4.3　定位系统预期功能安全测试方法研究 89
5.4.4　定位系统性能局限改进措施研究 92
5.5　HMI系统预期功能安全探索与实践 93
5.5.1　HMI系统预期功能安全评价体系研究 93
5.5.2　HMI系统性能局限改进措施研究 94
5.6　控制系统预期功能安全探索与实践 95
5.6.1　控制系统预期功能评价体系研究 95
5.6.2　控制系统预期功能安全测试方法研究 96
5.6.3　控制系统性能局限改进措施研究 97
思考题 99
第6章　智能汽车信息安全试验 100
6.1　智能汽车信息安全概述 101
6.1.1　基于统计分析的入侵检测方法 101
6.1.2　基于预定义规则的入侵检测方法 103
6.2　智能汽车信息安全风险分析 105
6.2.1　终端层安全风险 105
6.2.2　传输通道安全风险 109
6.2.3　云平台安全风险 112
6.3　智能汽车信息安全防护技术 113
6.3.1　移动终端安全技术 113
6.3.2　通信网络安全技术 116
6.3.3　信息服务平台安全技术 118
6.4　智能汽车信息安全测试总体框架 118
6.4.1　测试基本原则 118
6.4.2　测试目标 119
6.4.3　测试对象 119
6.4.4　测试流程 121
6.4.5　测试依据 123
6.4.6　测试内容 124
6.5　智能汽车信息安全测试方法 126
6.5.1　标准符合性测试 126
6.5.2　渗透测试 126
6.6　智能汽车信息安全评价方法 129
6.6.1　赋权方法调查 129
6.6.2　层次分析法 130
思考题 133
第7章　智能汽车电磁安全试验 134
7.1　智能汽车电磁辐射测评 135
7.2　智能汽车电磁安全性能测评 136
7.2.1　自适应巡航控制功能 137
7.2.2　前向碰撞预警功能 140
7.2.3　车载导航功能 141
7.2.4　车载移动通信功能 143
思考题 144
第8章　智能汽车基本性能试验 145
8.1　智能汽车动力性试验 146
8.1.1　智能汽车的动力性指标 146
8.1.2　智能汽车的驱动力和行驶阻力 147
8.1.3　智能汽车行驶的驱动-附着条件与汽车的附着力 150
8.1.4　智能汽车动力性分析 151
8.1.5　智能汽车动力性试验方法 154
8.2　智能汽车经济性试验 159
8.2.1　智能燃油汽车经济性 160
8.2.2　智能电动汽车经济性 164
8.2.3　智能汽车经济性试验方法 169
8.3　智能汽车制动性试验 172
8.3.1　智能汽车制动性评价指标 172
8.3.2　智能汽车制动性试验方法 172
8.4　智能汽车操纵稳定性试验 175
8.4.1　智能汽车操纵稳定性包含的内容 176
8.4.2　智能汽车操纵稳定性的道路试验 177
8.5　智能汽车平顺性试验 184
8.5.1　人体对振动的反应和平顺性的评价方法 185
8.5.2　智能汽车平顺性试验和数据处理 189
思考题 193
第9章　智能汽车关键零部件试验 194
9.1　毫米波雷达 195
9.1.1　毫米波雷达产业现状 195
9.1.2　毫米波雷达技术 195
9.1.3　毫米波雷达性能测试 196
9.2　激光雷达 196
9.2.1　激光雷达发展历程 196
9.2.2　激光雷达分类 197
9.2.3　激光雷达性能测试 197
9.3　车载相机 198
9.3.1　车载相机分类与发展现状 198
9.3.2　车载相机性能要求 198
9.3.3　车载相机性能测试 199
9.4　车辆导航定位系统 201
9.4.1　车辆导航定位系统发展现状 201
9.4.2　车辆导航定位系统关键性能参数 202
9.4.3　车辆导航定位系统性能测试 204
9.5　车载通信系统 205
9.5.1　车载通信系统技术发展现状 205
9.5.2　车载通信系统测试 206
9.6　电子不停车收费系统 207
9.6.1　电子不停车收费系统发展现状 207
9.6.2　电子不停车收费系统基本原理 208
9.6.3　电子不停车收费系统基本组成部分 209
9.6.4　电子不停车收费系统性能测试 210
9.7　电动汽车电机 212
9.7.1　电动汽车电机发展现状 212
9.7.2　电动汽车电机构造 213
9.7.3　电动汽车电机性能测试 214
9.8　电动汽车电池 217
9.8.1　电动汽车电池发展现状 217
9.8.2　电动汽车电池分类 217
9.8.3　电动汽车电池性能测试 218
思考题 220
第10章　智能汽车仿真试验技术与方法 221
10.1　测试场景与测试场景库 222
10.1.1　测试场景 222
10.1.2　测试场景库 227
10.2　基于软件在环的智能汽车仿真测试 233
10.2.1　测试环境模型 233
10.2.2　整车模型 235
10.2.3　环境感知系统模型 237
10.2.4　Panosim仿真测试应用 239
10.2.5　软件在环虚拟仿真测试技术 240
10.3　基于硬件在环的智能汽车仿真测试 242
10.3.1　控制器的硬件在环仿真测试 242
10.3.2　传感器的硬件在环仿真测试 245
10.3.3　整车在环仿真测试 245
思考题 249
第11章　智能汽车道路试验技术与方法 250
11.1　封闭测试场地的构建 251
11.1.1　封闭测试场地的场景柔性构建 251
11.1.2　封闭测试场地的道路环境设计 253
11.1.3　封闭测试场地的气象条件模拟 255
11.1.4　封闭测试场地的V2X路侧系统 259
11.2　封闭测试场地的测试 260
11.2.1　封闭测试场地的测试项目 260
11.2.2　封闭测试场地的测试仪器 261
11.2.3　封闭测试场地的测试方法 264
11.3　开放道路测试 265
11.3.1　开放道路测试概述 265
11.3.2　开放道路测试的测试设备 266
11.4　智能汽车试验场 268
11.5　国际试验测试场 274
思考题 275
参考文献 276