随着新能源汽车与智能驾驶汽车的跨越式发展，主动转向技术已成为智能底盘的核心关键技术之一，对汽车的操纵稳定性、行驶安全性及驾乘舒适性具有重要影响。本书围绕新能源汽车与智能网联汽车兴起过程中对主动转向系统开发提出的新知识结构需求展开，在系统梳理汽车转向技术演进历程及相关基础理论的基础上，深入浅出地阐述了汽车经典转向技术、主动前轮转向技术、主动四轮转向技术、线控转向技术、高级辅助驾驶主动转向技术以及自动驾驶主动转向技术。本书内容涵盖传统汽车、新能源汽车与智能网联汽车适用的各类先进转向系统的结构原理、动力学建模、控制策略开发等基本理论与最新技术，注重理论与实践的结合，具有系统性、全面性、条理性与新颖性。 本书可作为高等院校车辆工程专业本科生相关课程的教材或参考书，也可供车辆底盘研究方向研究生研读使用，同时适合汽车研发工程师、智能底盘技术从业者学习参考阅读。

施国标，北京理工大学机械与车辆学院副教授，中国汽车工程学会转向技术分会副主任委员，吉林大学车辆工程博士。长期深耕车辆系统动力学、线控底盘、电动助力转向、线控转向、主动转向技术研究。主持国家自然科学基金3项、863项目1项、北京市科技计划项目1项；发表学术论文80余篇，授权发明专利20余项，获中国汽车工业、教育部、浙江省科技进步二等奖各1项。

前言
第1章　绪论 1
1.1　转向系统的定义、功能及历史 1
1.2　转向系统的灵敏性与轻便性 7
1.3　转向系统的轻便性与路感 9
1.4　转向系统的节能与环保 13
1.5　转向系统的电动化与智能化 16
1.6　转向系统的线控化与智能化 18
1.7　转向系统的机动性与稳定性 20
1.8　主动转向系统的内涵 21
第2章　转向系统基本理论 23
2.1　转向运动学 23
2.1.1　阿克曼转向几何学 23
2.1.2　转向系统传动比和最小转弯
半径 27
2.1.3　转向系统变传动比 29
2.1.4　转向主销定位参数 31
2.2　转向动力学 33
2.2.1　原地转向阻力 33
2.2.2　行车转向阻力 33
2.2.3　转向系刚度 35
2.2.4　转向系摩擦 36
2.2.5　转向系惯性 36
2.2.6　转向系间隙 36
2.3　转向系统与整车横向动力学 38
2.3.1　整车横向动力学模型 38
2.3.2　稳态转向特性 41
2.3.3　瞬态转向特性 44
2.3.4　横摆角速度频率响应特性 48
2.3.5　侧风作用时的转向特性 49
2.4　驾驶人-转向系统-汽车闭环
系统 52
2.4.1　人-车闭环系统下的转向
感觉 52
2.4.2　转向感觉的客观评价 54
2.4.3　转向感觉的主观评价 56
第3章　助力转向技术 60
3.1　液压助力转向（HPS） 60
3.1.1　HPS结构与原理 60
3.1.2　HPS系统模型 66
3.1.3　HPS助力特性及评价 70
3.2　电动油泵式液压助力转向
（EPHS） 73
3.2.1　EPHS结构与原理 73
3.2.2　EPHS系统模型 79
3.2.3　EPHS控制策略 86
3.3　电动助力转向（EPS） 92
3.3.1　EPS结构与原理 92
3.3.2　EPS系统模型 105
3.3.3　EPS控制策略 107
3.4　电液复合转向（EHHPS） 114
3.4.1　EHHPS结构与原理 114
3.4.2　EHHPS系统模型 117
3.4.3　EHHPS控制策略 120
第4章　主动转向技术 124
4.1　主动前轮转向（AFS） 124
4.1.1　AFS结构与原理 125
4.1.2　AFS系统模型 129
4.1.3　AFS控制策略 139
4.2　四轮转向（4WS）/主动后轮
转向（ARS） 146
4.2.1　4WS结构与原理 147
4.2.2　4WS系统模型 150
4.2.3　4WS控制策略 155
4.3　线控转向（SBW） 162
4.3.1　SBW结构与原理 163
4.3.2　SBW系统模型 169
4.3.3　SBW控制策略 170
4.4　独立轮转向（4WIS） 179
4.4.1　4WIS结构与原理 179
4.4.2　4WIS系统模型 182
4.4.3　4WIS控制策略 185
4.5　差动转向（DDS） 189
4.5.1　DDS结构与原理 189
4.5.2　DDS系统模型 191
4.5.3　DDS控制策略 192
第5章　高级辅助驾驶主动转向
技术 196
5.1　自动泊车（APA）转向技术 196
5.1.1　APA工作原理 196
5.1.2　APA对转向系统的要求 199
5.1.3　APA系统的转向控制
策略 202
5.2　车道偏离预警（LDW）转向
技术 208
5.2.1　LDW工作原理 208
5.2.2　LDW对转向系统的要求 208
5.2.3　LDW系统的转向控制
策略 210
5.3　车道保持（LKA）转向技术 213
5.3.1　LKA工作原理 213
5.3.2　LKA对转向系统的要求 214
5.3.3　LKA系统的转向控制
策略 217
第6章　自动驾驶主动转向技术 220
6.1　自动驾驶对主动转向系统的
要求 220
6.1.1　自动驾驶对主动转向的
性能要求 221
6.1.2　自动驾驶对主动转向的
安全性要求 222
6.1.3　自动驾驶对主动转向的
适应性要求 222
6.1.4　自动驾驶对主动转向的
信号接口要求 223
6.2　自动驾驶主动转向系统的冗余
容错技术 224
6.2.1　转向传感器冗余容错 225
6.2.2　转向电机冗余容错 226
6.2.3　转向控制器冗余容错 228
6.3　自动驾驶主动转向系统的功能
安全 229
6.3.1　汽车功能安全概述 229
6.3.2　转向系统功能安全分析 232
参考文献 237