本书围绕着从认识ABB工业机器人硬件构成，到能够独立完成工业机器人的基本故障诊断，以及根据实际情况进行周期维护和保养这一主题，通过详细的图解实例对ABB工业机器人的硬件、故障诊断、周期维护和保养相关的方法与功能进行讲述，让读者掌握与故障诊断、周期维护和保养作业相关的每一项具体操作方法，从而使读者对ABB工业机器人本体控制器硬件方面有一个全面的认识。为便于老师授课，本书配有PPT课件，可联系QQ296447532获取。 本书适合普通高校、高职院校智能制造和机器人相关专业的学生，以及从事ABB工业机器人应用的操作与设备管理技术员和工程师使用，特别适合ABB工业机器人的设备维修人员学习参考。

丁度坤，东莞职业技术学院教授，2010年毕业于华南理工大学机械设计及理论专业“机器人技术及应用”方向，获博士学位，工业机器人技术专业带头人、东莞市技能领军人才、东莞市机械工业管理协会秘书长、广东汇兴智造股份有限公司中德技术研究院院长、广西大学兼职硕士导师、广东工业大学兼职副研究员、广东省高等学校“千百十工程”第七批培养对象、广东省优秀青年教师培养对象，长期专注于机器人技术及其工业应用研究。

前言
项目1工业机器人的安全作业事项001
任务11清楚安全生产的重要性002
任务12认识和理解安全标志、操作提示及专用标签002
任务13了解工业机器人适用的工业标准010
任务14工业机器人安全作业的关键事项012
学习测评016
项目2准备工业机器人维护用的工具017
任务21了解工业机器人控制柜维护用的工具018
任务22了解工业机器人本体维护用的工具019
任务23工业机器人常用工具正确使用与安全作业规范021
231紧固与拆卸类工具的正确使用021
232线路与检测类工具的正确使用023
233工具使用安全作业注意事项024
学习测评025
项目3工业机器人控制柜故障诊断与维护026
任务31了解工业机器人控制柜的种类027
任务32了解工业机器人控制柜的构成029
任务33工业机器人IRC5紧凑型控制柜的周期维护036
331制订ABB工业机器人IRC5紧凑型控制柜的日点检计划037
332实施ABB工业机器人IRC5紧凑型控制柜的日点检计划037
333制订ABB工业机器人IRC5紧凑型控制柜的定期点检计划040
334实施ABB工业机器人IRC5紧凑型控制柜的定期点检计划041
任务34工业机器人IRC5标准单个控制柜的周期维护048
341制订ABB工业机器人IRC5标准单个控制柜的日点检计划048
342实施ABB工业机器人IRC5标准单个控制柜的日点检计划048
343制订ABB工业机器人IRC5标准单个控制柜的定期点检计划051
344实施ABB工业机器人IRC5标准单个控制柜的定期点检计划052
任务35工业机器人OmniCore E10控制柜的周期维护058
351制订ABB工业机器人OmniCore E10控制柜的日点检计划058
352实施ABB工业机器人OmniCore E10控制柜的日点检计划060
353制订ABB工业机器人OmniCore E10控制柜的定期点检计划061
354实施ABB工业机器人OmniCore E10控制柜的定期点检计划062
任务36工业机器人OmniCore C30控制柜的周期维护066
361制订ABB工业机器人OmniCore C30控制柜的日点检计划066
362实施ABB工业机器人OmniCore C30控制柜的日点检计划066
363制订ABB工业机器人OmniCore C30控制柜的定期点检计划069
364实施ABB工业机器人OmniCore C30控制柜的定期点检计划070
任务37工业机器人OmniCore C90XT控制柜的周期维护074
371制订ABB工业机器人OmniCore C90XT控制柜的日点检计划074
372实施ABB工业机器人OmniCore C90XT控制柜的日点检计划074
373制订ABB工业机器人OmniCore C90XT控制柜的定期点检计划077
374实施ABB工业机器人OmniCore C90XT控制柜的定期点检计划077
任务38工业机器人OmniCore V250XT控制柜的周期维护083
381制订ABB工业机器人OmniCore V250XT控制柜的日点检计划083
382实施ABB工业机器人OmniCore V250XT控制柜的日点检计划083
383制订ABB工业机器人OmniCore V250XT控制柜的定期点检计划086
384实施ABB工业机器人OmniCore V250XT控制柜的定期点检计划088
任务39工业机器人控制柜故障的诊断技巧092
391控制柜软故障的检查092
392工业机器人周边观察的检查方法097
393“一次只更换一个元件”的操作方法098
任务310工业机器人IRC5控制柜常见故障的诊断100
3101主计算机模块的故障诊断100
3102安全面板模块的故障诊断101
3103驱动单元模块的故障诊断102
3104轴计算机模块的故障诊断104
3105系统电源模块的故障诊断104
3106电源分配模块的故障诊断105
3107用户I/O电源模块的故障诊断106
3108接触器模块的故障诊断106
3109ABB标准I/O模块的故障诊断107
任务311工业机器人OmniCore控制柜常见故障的诊断108
3111ABB工业机器人OmniCore E10控制柜驱动模块的故障诊断109
3112ABB工业机器人OmniCore E10控制柜电源模块的故障诊断109
3113ABB工业机器人OmniCore E10控制柜计算机和逻辑模块的故障诊断110
3114ABB工业机器人OmniCore C30控制柜驱动模块的故障诊断111
3115ABB工业机器人OmniCore C30控制柜电源模块的故障诊断112
3116ABB工业机器人OmniCore C30控制柜计算机模块的故障诊断113
3117ABB工业机器人OmniCore C30控制柜安全面板模块的故障诊断114
任务312工业机器人事件日志的查看技巧115
3121ABB工业机器人事件日志的类型分类116
3122ABB工业机器人事件日志的编号规则116
3123控制柜事件日志的查看117
3124查看事件日志的实用操作118
任务313工业机器人控制柜电路图解析120
任务314工业机器人本体电路图解析126
学习测评133
项目4工业机器人本体的维护134
任务41协作机器人YuMi的本体维护135
411维护计划135
412维护实施135
413协作机器人YuMi IRB 14000机械原点位置及转数计数器更新143
任务42协作机器人CRB 1810的本体维护149
421维护计划149
422维护实施152
423协作机器人CRB 1810机械原点位置及转数计数器更新159
任务43SCARA机器人IRB 920的本体维护163
431维护计划163
432维护实施163
433SCARA机器人IRB 920机械原点位置及转数计数器更新172
任务44关节机器人IRB 120的本体维护173
441维护计划173
442维护实施176
443关节机器人IRB 120机械原点位置及转数计数器更新182
任务45关节机器人IRB 1100的本体维护188
451维护计划188
452维护实施188
453关节机器人IRB 1100机械原点位置及转数计数器更新196
任务46关节机器人IRB 1410的本体维护197
461维护计划197
462维护实施197
463关节机器人IRB 1410机械原点位置及转数计数器更新206
任务47并联机器人IRB 360的本体维护207
471维护计划207
472维护实施209
473并联机器人IRB 360机械原点位置及转数计数器更新225
任务48关节机器人IRB 460的本体维护228
481维护计划228
482维护实施230
483关节机器人IRB 460机械原点位置及转数计数器更新242
任务49关节机器人IRB 6700的本体维护243
491维护计划244
492维护实施244
493关节机器人IRB 6700机械原点位置及转数计数器更新271
学习测评272