本书以ROS系统为起点，以智能自主无人机技术为核心，深入探讨无人机基础知识、传感器技术、智能感知、自主路径规划算法，以及目标检测算法等关键内容，致力于打造一部与实际科研和工程应用相结合的教材，充分融合软硬件，涵盖智能自主无人机技术开发的各个要点，从入门到精通，一应俱全。本书基于ROS系统，搭建可用于视觉定位和目标检测的智能自主无人机平台，实现算法的快速研发和真机的实验飞行，并通过引入人工智能（AI）技术，实现路径规划和目标检测，最终应用于自主避障、物流搬运、遥感图像目标检测等实际应用领域。 本书内容精炼、体系完整，既重视基础又呈现经典案例。通过仿真与实物结合的方式，读者更能轻松地掌握智能自主无人机的关键技术。本书适用于机械设计制造及其自动化、人工智能和无人机专业相关课程，也可供无人机相关行业技术人员参考。此外，对于高校教师和研究生相关研究方向，本书亦可作为重要参考资料。本书每章节涉及的代码均以二维码方式呈现，方便读者下载、调试与应用。

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目录
前言
第1篇基础篇
第1章ROS系统概述
1.1ROS概述
1.2Ubuntu系统
1.3开发工具IDE
1.4ROS架构
1.5ROS基础操作
1.6调试及仿真工具
第2章多旋翼无人机简介
2.1多旋翼无人机的基本定义
2.2多旋翼无人机的构型和分类
2.3多旋翼无人机的发展历程和市场前景
2.4民用多旋翼无人机飞行管理
第2篇智能感知篇
第3章四旋翼无人机的设计
3.1四旋翼无人机的基本概念
3.2四旋翼无人机的硬件组成
3.3四旋翼无人机的组装
第4章常用传感器
4.1超声波传感器与激光测距仪
4.2卫星导航系统
4.3动作捕捉系统
4.4超宽带定位系统
4.5双目相机
4.6深度相机
4.7激光雷达
4.8IMU惯性测量单元
4.9磁力计
4.10气压计
第5章四旋翼无人机智能感知技术
5.1SLAM
5.2基于ORB-SLAM2的四旋翼无人机定位
5.3基于VINS的四旋翼无人机自主定位
第6章四旋翼无人机自主路径规划算法
6.1Dijkstra算法
6.2A*算法
6.3RRT算法
6.4TEB算法
第3篇应用实践篇
第7章基于深度相机的四旋翼无人机自主避障系统
7.1研究背景及现状
7.2设计意义及要求
7.3项目设计方案
7.4飞行控制系统设计
7.5无人机自主避障算法及实现
7.6无人机自主避障系统实验分析
第8章基于视觉引导的四旋翼物流搬运无人机
8.1项目需求
8.2项目说明
8.3项目结构设计
8.4四旋翼物流无人机自主定位和抓取实现
8.5四旋翼物流无人机实验分析
8.6系统存在的问题及解决方案
第9章无人机遥感图像的实时目标检测系统
9.1无人机目标检测系统
9.2总体框架和技术路线
9.3无人机实时目标检测硬件系统与环境部署
9.4基于无人机遥感图像的实时目标检测算法
9.5目标检测算法YOLOv5的无人机部署与实现
9.6实时目标检测算法的性能评估与实验