本书全面系统地介绍了工业机器人技术及应用，内容包括工业机器人的机械结构、坐标系、运动规划、运动控制、视觉感知等关键共性基础知识，并以搬运、焊接和涂装等典型应用场景为载体，介绍了工业机器人应用系统及其集成技术。 为方便“教”和“学”，本书配备有实验教程、课程大纲、电子教案、多媒体课件、知识测评参考答案和微视频动画（采用二维码技术呈现，扫描书中二维码可直接观看视频内容）资源包，凡选用本书作为教材的教师均可登录机械工业出版社教育服务网（http://www.cmpedu.com）注册后免费下载。 本书内容丰富，结构清晰，形式新颖，通过设置学习目标、知识地图、典型案例、拓展阅读等环节，搭配微视频和微场景等数字资源，创设优质工程案例、典型行业场景学习平台，构建案例式富媒体教材。 本书既可作为普通高等工科院校机器人工程、智能制造工程等（近）自动化类专业的教材，也可作为独立学院、高职高专和成人教育等同类专业教材及机器人联盟、培训机构用书，还可供从事智能制造领域的相关技术人员参考。

高等院校教师

前言
第1章绪论1
1.1什么是工业机器人3
1.2为何发展工业机器人4
1.3工业机器人发展概况5
1.4工业机器人产业现状9
第2章工业机器人的机械结构17
2.1工业机器人的常见分类19
2.2工业机器人的基本组成23
2.3工业机器人末端执行器28
2.4工业机器人关节及驱动30
2.5工业机器人的性能指标36
第3章工业机器人坐标系45
3.1工业机器人系统运动轴47
3.2工业机器人常见坐标系51
3.3工业机器人安全认知57
3.4工业机器人点动方式61
第4章工业机器人运动规划69
4.1工业机器人编程内容71
4.2工业机器人轨迹描述72
4.3工业机器人轨迹编程74
4.4工业机器人程序创建与验证84
第5章工业机器人运动控制93
5.1连杆与坐标系描述96
5.2坐标变换97
5.3机器人运动学分析98
5.4工业机器人运动控制方法99
第6章工业机器人视觉感知113
6.1工业机器人传感器115
6.2工业视觉系统组成118
6.3工业机器人手眼标定124
6.4常用视觉传感器指令130
目录
工业机器人技术及应用第3版
第7章搬运机器人系统集成141
7.1搬运机器人的常见分类143
7.2搬运机器人系统组成145
7.3搬运机器人生产布局155
第8章焊接机器人系统集成167
8.1焊接机器人的常见分类169
8.2焊接机器人系统组成172
8.3焊接机器人生产布局185
第9章涂装机器人系统集成199
9.1涂装机器人的常见分类201
9.2涂装机器人系统组成203
9.3涂装机器人生产布局218
参考文献228