本书突出工业机器人技术的基础性、实用性和共用性知识，以工作任务实施组织教材内容，主要讲解了工业机器人的基本知识和应用工业机器人的基本技能。全书分为9个项目，内容包括工业机器人概述、工业机器人的组成和技术参数、工业机器人运动学和动力学、工业机器人机械系统、工业机器人动力系统、工业机器人感知系统、工业机器人控制系统、工业机器人编程技术及工业机器人典型应用。 本书既可以作为高等职业教育机电一体化技术、电气自动化技术、机械制造及自动化、工业机器人技术等装备制造大类相关专业的教材，也可作为中等职业教育相关专业教材，还可作为相关技术人员的自学参考用书和培训用书。 为方便教学，本书配有免费电子课件、思考与练习答案、模拟试卷及答案等，凡选用本书作为授课教材的教师可登录机械工业出版社教育服务网(www.cmpedu.com)，注册后免费下载电子资源，咨询电话：010-88379564。

职业院校教师

目录
前言
项目1　工业机器人概述 1
任务1.1　机器人的由来 2
任务1.2　认识工业机器人 4
1.2.1　机器人的定义 5
1.2.2　工业机器人的分类 6
1.2.3　工业机器人的发展史 9
1.2.4　工业机器人的发展趋势 11
思考与练习 11
拓展活动 11
项目2　工业机器人的组成和技术参数 13
任务2.1　工业机器人的系统组成 14
任务2.2　工业机器人的技术参数 20
思考与练习 23
拓展活动 23
项目3　工业机器人运动学和动力学 24
任务3.1　工业机器人数学基础和坐标变换 25
3.1.1　工业机器人数学基础 26
3.1.2　工业机器人坐标系与坐标变换 32
3.1.3　工业机器人D-H建模 36
任务3.2　工业机器人运动学 38
任务3.3　工业机器人动力学 41
思考与练习 43
拓展活动 44
项目4　工业机器人机械系统 45
任务4.1　认识工业机器人本体 46
4.1.1　工业机器人机座 47
4.1.2　工业机器人腰部 48
4.1.3　工业机器人臂部 48
4.1.4　工业机器人手腕 50
4.1.5　工业机器人末端执行器 53
任务4.2　了解工业机器人传动系统 57
4.2.1　轴承 58
4.2.2　丝杠 59
4.2.3　齿轮 60
4.2.4　行星齿轮 63
4.2.5　谐波减速器 64
4.2.6　RV减速器 66
4.2.7　同步带 68
4.2.8　缆绳 69
思考与练习 69
拓展活动 70
项目5　工业机器人动力系统 71
任务5.1　工业机器人动力系统的类型和
组成 72
任务5.2　工业机器人电力、液压和气压
驱动系统 75
5.2.1　工业机器人电力驱动系统 75
5.2.2　工业机器人液压驱动系统 79
5.2.3　工业机器人气压驱动系统 82
5.2.4　三种驱动方式的比较 85
任务5.3　工业机器人新型驱动系统 86
思考与练习 89
拓展活动 89
项目6　工业机器人感知系统 90
任务6.1　认识工业机器人传感器 91
任务6.2　熟悉工业机器人传感器的功能 95
6.2.1　传感器的性能指标 95
6.2.2　位置传感器 98
6.2.3　角速度传感器 101
6.2.4　接近觉传感器 102
6.2.5　触觉传感器 109
6.2.6　力觉传感器 111
6.2.7　视觉传感器 113
6.2.8　各类传感器的组合应用 116
思考与练习 117
拓展活动 118
项目7　工业机器人控制系统 119
任务7.1　工业机器人控制系统概述 120
任务7.2　工业机器人单关节控制方式 124
7.2.1　工业机器人的控制 124
7.2.2　工业机器人控制器 128
思考与练习 129
拓展活动 130
项目8　工业机器人编程技术 131
任务8.1　工业机器人编程概述 132
任务8.2　工业机器人在线编程 136
任务8.3　工业机器人离线编程与自主
编程 141
8.3.1　工业机器人离线编程 141
8.3.2　工业机器人自主编程 154
思考与练习 154
拓展活动 155
项目9　工业机器人典型应用 156
任务9.1　工业机器人外围设备 157
任务9.2　工业机器人的应用 160
9.2.1　焊接机器人 160
9.2.2　涂装机器人 165
9.2.3　装配机器人 168
9.2.4　搬运机器人 172
9.2.5　其他工业机器人 174
思考与练习 176
拓展活动 177
参考文献 178