本书紧扣智能网联汽车关键核心技术中的线控底盘系统，对接智能网联汽车技术专业教学标准，围绕线控驱动、线控转向、线控制动三大子系统，以“结构认知—数据解析—性能测试—整车联调—应用开发”阶梯递进的项目化教学为主线，为线控底盘技术的落地应用提供全方位技术指导。 全书围绕线控底盘核心环节，设置线控底盘基础、CAN 总线技术、线控驱动技术、线控转向技术、线控制动技术与智能驾驶场景下的线控底盘综合应用6 大项目、30 个学习任务以“任务导入—学习目标—素养专栏—知识准备—任务实施—知识巩固”的闭环教学模式设计，确保理论与实践紧密结合。 本书适用于职业教育智能网联汽车及相关专业的学生使用，也可供从事智能汽车线控底盘领域研发、测试、运维的技术人员、工程师及管理人员阅读参考。希望本书通过简洁专业的语言、翔实的技术案例与实践指导，助力读者掌握智能汽车线控底盘全流程装调与测试技术，为推动线控底盘产业高质量发展提供技术支撑。

李茂沛，广州职业技术大学（原广州番禺职业技术学院）智慧汽车学院副院长，甘肃省培黎职业学院智能制造学院院长（挂职）、智能网联汽车技术专业带头人，浩云科技股份有限公司董事，中国汽车工程学会应用与服务分会委员、广东省车联网联盟副秘书长，哈尔滨工业大学信号与信息处理专业博士、高级工程师、副教授，曾任海格通信（002465）项目副总师，短波通信事业部总工程师，浩云科技（300448）首席技术官.

前言
项目1
线控底盘基础
任务1 线控底盘的认识 / 002
任务2 线控底盘的发展 / 006
任务3 线控底盘电子电气架构的分析 / 009
任务4 底盘域控制器硬件架构的分析 / 015
任务5 底盘域控制器软件控制策略的认识 / 019
任务6 底盘域控制器安全策略的认识 / 025
项目2
CAN 总线技术
任务1 CAN 总线的认识 / 030
任务2 CAN 总线结构原理的认识 / 039
任务3 CAN 测试工具的使用 / 047
项目3
线控驱动技术
任务1 线控驱动系统结构和工作原理的分析 / 056
任务2 线控驱动系统通信原理的认识 / 061
任务3 线控驱动系统通信协议测试 / 066
任务4 线控驱动系统性能测试 / 073
任务5 线控驱动系统标定功能开发 / 080
任务6 车速PID 控制功能开发 / 083
项目4
线控转向技术
任务1 线控转向系统结构和工作原理的分析 / 090
任务2 线控转向系统通信原理的认识 / 095
任务3 线控转向系统通信协议测试 / 101
任务4 线控转向系统性能测试 / 110
任务5 线控转向系统标定功能开发 / 117
任务6 转向角度闭环控制功能开发 / 122
项目5
线控制动技术
任务1 线控制动系统结构和工作原理的分析 / 134
任务2 线控制动系统通信原理的认识 / 138
任务3 线控制动系统通信协议测试 / 144
任务4 线控制动系统性能测试 / 151
任务5 线控制动系统标定功能开发 / 163
任务6 压力闭环控制功能开发 / 169
项目6
智能驾驶场景下的线控底盘综合应用
任务1 机器人操作系统（ROS）的介绍 / 182
任务2 线控底盘ROS 功能包结构的构建 / 187
任务3 智能驾驶场景下的线控底盘应用开发 / 190
参考文献 / 197