本书是根据教育部基础力学课程教学指导分委员会制定的《理论力学课程教学基本要求（A类）》编写而成的。本书重视概念的明确和理论的严谨，应用实例丰富，思考题富有趣味性，是一本特色鲜明的教材。为了适应教材数字化建设的要求，本书增加了知识点和重点题目的视频讲解，完善了仿真部分的内容。 全书共3篇17章，包括静力学基础、力系的简化、力系的平衡条件及其应用、点的运动学、刚体的基本运动、刚体的平面运动、刚体的定点运动、复合运动、质点运动微分方程及其应用、动量定理和动量矩定理、动能定理及其应用、达朗贝尔原理、虚位移原理、拉格朗日方程、碰撞、机械振动基础、理论力学问题的计算机分析简介等内容。 本书可作为高等院校机械、土建、水利、航空和力学等专业的理论力学或工程力学课程教材，也可作为有关技术人员的自学用书。

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第4版前言
第3版前言
第2版前言
第1版前言
绪论1
第1篇静力学
第1章静力学基础5
1.1静力学的公理体系5
1.2力在坐标轴上的投影8
1.3力矩及其计算9
1.4力偶及其性质14
1.5约束与约束力16
1.6物体的受力分析和受力图18
思考题21
习题A22
习题B24
第2章力系的简化25
2.1汇交力系的简化25
2.2力偶系的简化27
2.3空间一般力系的简化28
2.4重心37
思考题41
习题A41
习题B44
第3章力系的平衡条件及其
应用45
3.1空间力系的平衡条件及其应用45
3.2平面力系的平衡方程及其应用49
3.3静定和静不定问题的概念54
3.4刚体系统的平衡56
*3.5平面静定桁架的内力分析61
3.6考虑摩擦时的平衡问题66
思考题79
习题A80
习题B89
第2篇运动学
第4章点的运动学97
4.1点的运动的矢量描述法97
4.2点的运动的直角坐标描述法98
4.3点的运动的自然描述法101
4.4点的运动的柱坐标描述法105
思考题107
习题108
第5章刚体的基本运动111
5.1刚体的平动111
5.2刚体的定轴转动112
5.3以矢量表示刚体的角速度和角加
速度以矢量积表示点的速度
和加速度118
思考题120
习题A120
习题B123
第6章刚体的平面运动124
6.1刚体的平面运动概述124
6.2平面图形上点的速度分析127
6.3平面图形上两点的加速度
关系138
思考题142
习题A144
习题B147
第7章刚体的定点运动149
*7.1刚体绕定点运动的运动方程
欧拉定理149
*7.2刚体绕定点运动的角速度和角
加速度151
*7.3绕定点运动的刚体上各点的
速度和加速度152
思考题155
习题155
第8章复合运动157
8.1复合运动的基本概念157
8.2动点在静系和动系中其运动方程
之间的关系158
8.3速度合成定理159
8.4牵连运动为平动时的加速度
合成定理165
8.5牵连运动为转动时的加速度
合成定理167
8.6刚体的复合运动175
*8.7刚体绕相交轴转动的合成178
*8.8刚体的一般运动179
思考题181
习题A182
习题B186
第3篇动力学
第9章质点运动微分方程及其
应用193
9.1牛顿运动定律193
9.2质点运动微分方程194
9.3质点动力学的两类基本问题194
9.4质点在非惯性坐标系中的
运动203
思考题209
习题209
第10章动量定理和动量矩
定理213
10.1质点系的质量几何性质213
10.2动量和动量矩218
10.3动量定理222
10.4矩心为定点的动量矩定理232
10.5刚体的定轴转动微分方程236
10.6矩心为动点的动量矩定理241
10.7刚体的平面运动微分方程243
*10.8变质量质点的运动微分
方程249
*10.9陀螺运动的近似理论251
思考题255
习题A256
习题B260
第11章动能定理及其应用264
11.1力的功264
11.2动能269
11.3动能定理273
11.4势力场势能机械能守恒
定律280
11.5功率和功率方程285
11.6普遍定理的联合应用288
思考题294
习题A294
习题B298
第12章达朗贝尔原理301
12.1质点和质点系的达朗贝尔
原理301
12.2刚体惯性力系的简化304
12.3绕定轴转动刚体的动约束力
静平衡和动平衡的概念313
思考题320
习题A321
习题B324
第13章虚位移原理328
13.1约束和约束方程328
13.2广义坐标330
13.3虚位移和自由度331
13.4理想约束333
13.5虚位移原理的内涵334
13.6以广义坐标表示的质点系的
平衡条件338
*13.7质点系在势力场中平衡的
稳定性342
思考题344
习题A345
习题B348
第14章拉格朗日方程350
14.1动力学普遍方程350
14.2拉格朗日方程的内涵351
14.3拉格朗日方程的首次积分357
思考题360
习题361
第15章碰撞363
15.1碰撞的特征和恢复因数363
15.2研究碰撞运动的动力学普遍
定理364
15.3两球的正碰撞动能损失366
15.4斜碰撞371
15.5碰撞冲量对绕定轴转动刚体的
作用撞击中心372
15.6刚体碰撞问题举例375
思考题378
习题A379
习题B381
第16章机械振动基础383
16.1单自由度系统的自由振动384
16.2单自由度系统的衰减振动391
16.3单自由度系统的强迫振动394
16.4隔振理论简介401
思考题403
习题A404
习题B406
第17章理论力学问题的计算机
分析简介408
17.1静力学问题的计算机分析408
17.2运动学问题的计算机分析413
17.3动力学问题的计算机分析420
习题423
附录424
附录A矢量代数和矢量导数424
附录B429
习题答案433
索引452
参考文献460