职业院校教师

前言
第1章 工业机器人认知 1
1.1 认识工业机器人 1
1.1.1 工业机器人的定义和分类 1
1.1.2 工业机器人的系统组成 4
1.1.3 工业机器人坐标系 5
1.2 工业机器人离线编程简介 8
1.2.1 离线编程与仿真技术概况 8
1.2.2 常用离线编程软件介绍 8
1.3 RobotStudio软件使用简介 12
1.3.1 RobotStudio软件安装 12
1.3.2 RobotStudio软件界面 15
思考与练习 17
第2章 激光切割工业机器人的离线编程 19
2.1 知识储备—系统模型构建 20
2.1.1 工业机器人系统的布局 20
2.1.2 机器人系统创建 25
2.1.3 创建工业机器人程序数据 29
2.2 任务实施—激光切割机器人编程与仿真 41
2.2.1 创建机器人离线轨迹曲线及路径 41
2.2.2 机器人目标点的调整及轴参数的配置 47
2.2.3 完善程序及仿真运行 51
2.2.4 碰撞检查 57
2.2.5 机器人TCP跟踪功能 60
2.3 知识拓展—离线轨迹编程的关键点 61
思考与练习 62
第3章 搬运机器人的离线编程 64
3.1 知识储备—RobotStudio功能及常用指令 65
3.1.1 RobotStudio中的建模功能 65
3.1.2　I/O设置 76
3.1.3　常用指令 94
3.2　任务实施—搬运机器人编程与仿真 102
3.2.1　配置I/O单元及信号 102
3.2.2　创建工具数据 103
3.2.3　创建工件坐标系 104
3.2.4　创建载荷数据 104
3.2.5　参考程序 105
3.2.6　目标点的示教 111
3.3 知识拓展 112
3.3.1　关节运动范围的设定 112
3.3.2　奇异点管理 114
思考与练习 114
第4章 码垛机器人的离线编程 116
4.1 知识储备—高级指令 117
4.1.1 轴配置监控指令 117
4.1.2 动作触发指令 117
4.1.3 中断及功能程序 118
4.1.4 复杂数据 119
4.2 任务实施—码垛机器人编程与仿真 120
4.2.1 配置I/O单元及信号 120
4.2.2　创建工具数据 121
4.2.3　创建工件坐标系 122
4.2.4　创建载荷数据 123
4.2.5　参考程序 123
4.3 知识拓展 132
4.3.1　数组 132
4.3.2　带参数的例行程序 133
4.3.3　码垛节拍优化 134
思考与练习 135
第5章 带输送链的工业机器人工作站
构建与运行 137
5.1 知识储备—工作站的构建方法 138
5.1.1 工作站概述 138
5.1.2　运动轨迹程序 138
5.1.3　仿真运行及录制视频 140
5.2　任务实施—带输送链的工业机器人工作站构建与运行 143
5.2.1　带输送链的工业机器人工作站的构建 143
5.2.2　动态输送链的创建 146
5.2.3　动态夹具的创建 156
5.2.4　工作站逻辑的设定 167
5.2.5　工具数据和载荷数据的创建 170
5.2.6　程序的编制及调试 170
5.3 知识拓展—Smart组件及其子组件 175
5.3.1　信号和属性子组件 176
5.3.2　参数建模子组件 180
5.3.3　传感器子组件 182
5.3.4　动作子组件 185
5.3.5　本体子组件 187
5.3.6　其他子组件 191
思考与练习 194
参考文献 195