本书为校企双元合作开发的新形态一体化教材，书中内容涉及的重难点、关键知识与技能点均配有随扫随学的二维码资源，满足多维度学习和教学需求。本书紧扣新质生产力对智能制造人才的要求标准，聚焦工业机器人应用领域工作岗位群的能力需求，以工业机器人关键技术技能的应用为主线进行编写，融入工业机器人领域的新方法、新技术、新工艺和新标准，突出教材与职业内容和职业能力的对接，重点介绍工业机器人在典型行业的真实应用实例，为读者今后从事工业机器人相关工作打下坚实基础。 本书可作为职业教育装备制造大类相关专业的教学用书，也可作为工程技术人员的参考资料和培训用书。书中部分项目具有一定的独立性，因此可根据课程标准灵活选用，其他相关专业可根据需要选用相关内容。

职业院校教师

前言
二维码资源清单
模块一 通识（基础）篇
项目1 机器人基础认知 3
任务1.1 初识机器人技术 3
任务1.2 机器人的定义与特点解析 4
1.2.1 机器人的定义 5
1.2.2 机器人的特点 6
任务1.3 探讨机器人类型 6
任务1.4 解构机器人组成 12
任务1.5 解读机器人技术参数 14
任务1.6 探索机器人应用领域 17
任务1.7 展望机器人发展趋势 19
思考与练习 22
项目2 工业机器人机械结构解析 24
任务2.1 辨识工业机器人机身结构 24
任务2.2 辨识工业机器人臂部结构 26
2.2.1 机器人臂部的组成 27
2.2.2 机器人机身和臂部的配置 27
2.2.3 机器人臂部机构 29
任务2.3 辨识工业机器人腕部结构 30
2.3.1 机器人手腕的典型结构 31
2.3.2 柔顺手腕结构 34
任务2.4 辨识工业机器人手部结构 35
2.4.1 工业机器人手部的特点 35
2.4.2 工业机器人手部的分类 36
2.4.3 工业机器人的夹持式手部 37
2.4.4 工业机器人的吸附式手部 43
2.4.5 仿人手机器人手部 47
任务2.5 常见工业机器人驱动与传动分析 48
2.5.1 驱动装置 48
2.5.2 传动机构 49
思考与练习 54
模块二 进阶（过渡）篇
项目3 工业机器人的控制与编程 59
任务3.1 工业机器人的运动学和动力学分析 59
3.1.1 工业机器人的运动学 59
3.1.2 工业机器人的动力学 60
任务3.2 工业机器人控制系统解析 61
3.2.1 工业机器人控制系统的特点 61
3.2.2 工业机器人控制系统的主要功能 62
3.2.3 工业机器人控制系统的基本组成与结构 62
任务3.3 分类探讨工业机器人控制方式 65
3.3.1 位置控制 66
3.3.2 速度控制 68
3.3.3 力控制 70
任务3.4 工业机器人的运动轨迹规划 72
任务3.5 工业机器人的示教与再现 76
3.5.1 示教再现原理 76
3.5.2 示教再现操作方法 78
3.5.3 离线编程 82
任务3.6 工业机器人编程语言简析 83
思考与练习 87
项目4 手动操纵工业机器人 89
任务4.1 工业机器人运动轴与坐标系认识 89
4.1.1 工业机器人的运动轴 89
4.1.2 工业机器人的坐标系 91
任务4.2 认识和使用示教器 96
任务4.3 工业机器人安全操作规程解析 98
4.3.1 在线示教安全操作 98
4.3.2 再现和自动运行安全操作 99
4.3.3 安全守则 99
4.3.4 现场作业产生的废弃物处理 99
任务4.4 工业机器人手动操作 100
4.4.1 机器人系统的启动和关闭 100
4.4.2 移动方式 100
4.4.3 典型坐标系下的手动操作 102
4.4.4 六自由度工业机器人奇异点 103
任务4.5 工业机器人坐标系设置 106
4.5.1 工具坐标系标定方法 106
4.5.2 工件（用户）坐标系标定方法 115
任务4.6 工业机器人系统调试 119
4.6.1 安装机器人 119
4.6.2 设置语言与日期 119
4.6.3 数据备份与恢复 120
4.6.4 校准 122
4.6.5 工业机器人通信 124
4.6.6 工业机器人常用标准I/O板 124
4.6.7 应用标准 I/O 板数字接口 127
4.6.8 创建标准I/O板 128
思考与练习 130
模块三 工程（应用）篇
项目5 码垛机器人及其技术应用 135
任务5.1 码垛机器人的分类及特点解析 135
任务5.2 解构码垛机器人系统 137
任务5.3 码垛机器人的作业示教 140
任务5.4 码垛机器人典型作业任务介绍 145
5.4.1 任务描述 145
5.4.2 任务实施 146
任务5.5 码垛机器人工作站布局 155
5.5.1 周边设备 155
5.5.2 工位布局 157
思考与练习 159
项目6 焊接机器人及其技术应用 161
任务6.1 焊接机器人的分类及特点解析 161
任务6.2 解构焊接机器人系统 165
6.2.1 点焊机器人 165
6.2.2 弧焊机器人 169
6.2.3 激光焊接机器人 171
任务6.3 焊接机器人的作业示教 172
6.3.1 点焊机器人作业示教 172
6.3.2 弧焊机器人作业示教 176
任务6.4 焊接机器人典型作业任务介绍 183
6.4.1 任务描述 183
6.4.2 任务实施 184
任务6.5 焊接机器人工作站布局 189
6.5.1 周边设备 189
6.5.2 工位布局 197
思考与练习 201
项目7 装配机器人及其技术应用 204
任务7.1 装配机器人的分类及特点解析 205
任务7.2 解构装配机器人系统 208
任务7.3 装配机器人的作业示教 216
任务7.4 装配机器人典型作业任务介绍 219
7.4.1 任务描述 219
7.4.2 任务实施 219
任务7.5 装配机器人工作站布局 226
7.5.1 周边设备 226
7.5.2 工位布局 227
思考与练习 228
参考文献 230