本书是编者对仿生机器人长期研究与设计经验的总结，其内容是按照仿生机器人基本开发流程编著的，实用性较强，适合大学生或者仿生机器人爱好者使用。 本书共6章，主要内容包括绪论、仿生机器人总体设计、仿生机器人强度设计与优化、仿生机器人制作、仿生机器人控制系统和仿生机器人优秀案例介绍，内容体系贯穿了仿生机器人的设计制作思想，并添加了运动仿真工具、三维建模工具、设计优化工具等常用工具的介绍，通过介绍仿生机器人案例，进一步提升了本书的教学性与实践性。 本书可作为高等院校机器人工程和机械工程专业的实践参考教材，也可供从事仿生机器人技术研究的工程技术人员学习和参考。

高等院校教师

前言
第1章绪论
11仿生机器人的前世今生
12仿生机器人的分类及应用
第1章习题
第2章仿生机器人总体设计
21仿生机器人总体设计基础
211仿生机构设计知识
212仿生生物运动特性捕获
22仿生机器人总体设计工具
221机构运动仿真软件
——ADAMS
222科学计算工具——MATLAB
23仿生机器人总体设计实例
231机械海龟运动执行机构
232仿生水翼机构设计计算
233仿生蹼翼空间机构分析设计
234机械海龟运动执行机构运动
仿真
第2章习题
第3章仿生机器人强度设计与
优化
31仿生机器人强度设计介绍
32仿生机器人三维建模工具
33仿生机器人有限元分析
工具
34仿生设计优化理论及工具
341仿生设计优化理论基础
342仿生设计优化工具
35仿生海龟机器人设计优化
351仿生海龟水翼和蹼翼模型设计
352仿生海龟执行机构建模
353仿生海龟龟壳和头部模型
设计
354仿生海龟零件有限元分析
355仿生海龟零件强度设计优化
356仿生海龟零件中轴孔公差和极限
偏差设计
第3章习题
第4章仿生机器人制作
41仿生机器人3D打印技术
4113D打印技术简介
4123D打印技术发展趋势
4133D打印技术面临的问题与
挑战
414仿生机器人融合3D打印技术
42仿生机器人3D打印实例
第4章习题
第5章仿生机器人控制系统
51仿生机器人控制系统基础
511机器人控制器
512机器人执行器
513机器人传感器
514机器人通信接口
515机器人人机接口
52仿生机器人控制系统设计与
制作
521基于Keil MDK5软件的STM32
开发环境搭建
522基于ESP-IDF框架的ESP32开发
环境搭建
523基于Altium Designer 19的PCB
设计制作方法
53仿生海龟控制系统实现
实例
第5章习题
第6章仿生机器人优秀案例介绍
61仿生乌贼机器人
611仿生乌贼机器人简介
612仿生乌贼机器人主要结构
介绍
613仿生乌贼机器人三维建模
614仿生乌贼机器人运动仿真
615仿生乌贼机器人3D打印
616仿生乌贼机器人控制系统
实现
617仿生乌贼机器人成果
62仿生青蛙机器人
621仿生青蛙机器人简介
622仿生青蛙机器人总体设计
623仿生青蛙机器人执行机构
设计
624仿生青蛙机器人三维建模
625仿生青蛙机器人3D打印
附录
参考文献