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本书遵循职业教育教学规律和职业院校学生学习规律编写而成。践行产教融合理念，体现新技术，新知识，新工艺，新规范，新标准。

★“十四五”职业教育国家规划教材

★基于工作过程的任务式教材，含活页式任务工单，理实一体化

★校企合作，遴选企业典型生产案例，根据典型工作环节设立工作任务

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本书以ABB工业机器人为教学对象，划分为搬运机器人编程与调试、涂胶机器人编程与调试、码垛机器人编程与调试3个学习情境。每一学习情境基于工作过程划分为数据创建、信号创建、程序编写、程序调试4个典型工作任务，让读者在完成每个任务的过程中，不仅能学习工业机器人基本操作、工业机器人编程指令应用、工业机器人程序调试运行、工业机器人日常维护等相关知识，还能充分将理论与实践结合起来，最终掌握机器人操作、编程、调试、运行等相关技能，成为重意识、守准则、会编程、精调试的高技术技能型人才。 为充分实现“做中学”“做中教”，本书配有学习情境对应的活页式任务工单，引导读者自主完成编程与调试工作。本书适合高等职业院校自动化类专业学生使用，也适合从事工业机器人编程与调试岗位工作人员，特别是刚接触ABB工业机器人的工程技术人员学习使用。

职业院校教师

前言
二维码资源索引
学习情境1 搬运机器人编程与调试 1
任务1.1 创建机器人数据 3
1.1.1 机器人通用操作规范 3
1.1.2 开关与重启机器人 4
1.1.3 切换工作模式 8
1.1.4 设置示教器语言 9
1.1.5 设置机器人系统的日期和时间 10
1.1.6 查看机器人状态与事件日志 11
1.1.7 备份和恢复机器人系统数据 12
1.1.8 创建机器人点位数据 15
1.1.9 搬运机器人路径规划与工作流程 17
1.1.10 搬运机器人点位数据创建 20
任务1.2 创建机器人信号 21
1.2.1 工业机器人通信 21
1.2.2 工业机器人常用标准I/O板 22
1.2.3 应用标准I/O板数字接口 26
1.2.4 创建标准I/O板 27
1.2.5 创建数字信号 31
1.2.6 查看、仿真与修改数字信号 36
1.2.7 配置可编程快捷按键 38
1.2.8 搬运机器人信号分析 40
1.2.9 搬运机器人信号创建 41
任务1.3 编写机器人程序 42
1.3.1 认识工业机器人程序 42
1.3.2 创建与编辑机器人程序 43
1.3.3 关节运动与线性运动指令 47
1.3.4 偏移功能 51
1.3.5 数字信号通信指令 53
1.3.6 搬运机器人指令分析 56
1.3.7 搬运机器人程序编写 58
任务1.4 调试机器人程序 59
1.4.1 基坐标系与大地坐标系 59
1.4.2 关节运动 60
1.4.3 线性运动 64
1.4.4 增量模式 66
1.4.5 调试点位 67
1.4.6 手动运行调试 69
1.4.7 点位调试 72
1.4.8 程序调试与检查 72
1.4.9 工作学习评价 73
任务1.5 拓展任务 73
学习情境2 涂胶机器人编程与调试 74
任务2.1 创建机器人数据 76
2.1.1 认识程序数据 76
2.1.2 定义与赋值程序数据 81
2.1.3 认识工具数据 84
2.1.4 定义与测量工具数据 87
2.1.5 涂胶机器人路径规划与工作流程 94
2.1.6 涂胶机器人数据创建 95
任务2.2 创建机器人信号 96
2.2.1 配置组信号 96
2.2.2 配置系统信号 100
2.2.3 备份与恢复信号 103
2.2.4 涂胶机器人信号分析 106
2.2.5 涂胶机器人信号创建 107
任务2.3 编写机器人程序 108
2.3.1 创建与编辑程序模块 108
2.3.2 备份与恢复程序模块 110
2.3.3 程序模块加密 112
2.3.4 圆弧运动指令 113
2.3.5 绝对位置运动指令 114
2.3.6 组信号指令 117
2.3.7 调用程序指令 119
2.3.8 读取位置指令 122
2.3.9 条件判断指令 122
2.3.10 机器人计时与显示 126
2.3.11 涂胶机器人程序编写 127
任务2.4 调试机器人程序 130
2.4.1 更新机器人转数计数器 130
2.4.2 重定位运动 134
2.4.3 切换单周与连续运行 137
2.4.4 运行速度设定 137
2.4.5 自动运行机器人 138
2.4.6 工具坐标与点位调试 140
2.4.7 程序调试与检查 141
2.4.8 工作学习评价 141
任务2.5 拓展任务 141
学习情境3 码垛机器人编程与调试 143
任务3.1 创建机器人数据 145
3.1.1 创建工件数据 145
3.1.2 创建与编辑有效载荷 150
3.1.3 数组 151
3.1.4 码垛工作原理 156
3.1.5 码垛机器人工作流程 158
3.1.6 码垛机器人数据创建 158
任务3.2 创建机器人信号 160
3.2.1 创建以太网通信 160
3.2.2 创建虚拟信号 164
3.2.3 创建模拟信号 165
3.2.4 码垛机器人信号创建 168
任务3.3 编写机器人程序 170
3.3.1 循环指令 170
3.3.2 中断程序 173
3.3.3 功能程序 177
3.3.4 以太网通信指令 178
3.3.5 码垛机器人程序编写 181
3.3.6 码垛机器人编程进阶训练 185
任务3.4 调试机器人程序 190
3.4.1 控制机器人加、减速度 190
3.4.2 控制机器人运行速度 191
3.4.3 控制机器人软伺服 192
3.4.4 轴配置监控 192
3.4.5 IRB1200本体维护 195
3.4.6 工件坐标与点位调试 197
3.4.7 程序调试与检查 199
3.4.8 工作学习评价 200
任务3.5 拓展任务 200
参考文献 201