祁若龙，男，1983年6月生，博士，沈阳建筑大学副教授，硕士研究生导师。大连理工大学机械电子专业学士学位；大连理工大学机械制造及其自动化专业硕士学位；中国科学院大学模式识别与智能系统专业博士学位。2008年2月，进入中国科学院沈阳自动化研究所工作，从事空间机器人及空间站自动化装备研发；主持和参与国家空间站建设项目、数控重大专项、国防973课题、国家自然科学基金等国家和省部级课题20余项。获得中国科学院青年促进人才计划、2016年中科院机器人创新院青年学术报告1等奖、2016年辽宁省百千万人才“万人”层次、2018年沈阳市高级人才等荣誉；发表SCI、EI论文20余篇。 张珂，男，1969年9月生，博士，沈阳建筑大学二级教授，博士研究生导师、副校长。第十三届全国人大代表，沈阳市特等劳动模范。教育部“长江学者”特聘教授、国家“万人计划”百千万工程领军人才、国务院特殊津贴专家、辽宁省高校攀登学者、辽宁省特聘教授、教育部新世纪人才、沈阳市创新型领军人才。近年来，承担完成国家自然科学基金、国家科技支撑计划、国家“十三五”重点研发计划等国家及省部级以上科研课题60余项。获得国家技术发明二等奖、国家科技进步二等奖、中国专利金奖、华夏建设二等奖等科技奖励16项。

前言
第1章导论
11背景及意义
12机器人运动规划研究现状及趋势
121机器人加工对象几何信息非确定性轨迹规划研究现状
122机器人运动动态特性非确定性轨迹规划研究现状
123机器人运动与传感非确定性轨迹规划研究现状
124机器人开放式运动控制与规划平台研究
13本章小结
第2章机器人高精度加工几何非确定性规划
21加工几何非确定性测量方法
22机器人接触式测量
221测量加工一体化机器人
222接触式测量原理
223测量适应性分析
23五次分段样条拟合
231三次样条边界估计
232五次样条拟合
24轨迹离散插补
25加工法向矢量估计
251伪刀位点法向矢量估计
252刀位点计算
26算法精度测试
27本章小结
第3章机器人运动特性多目标轨迹规划
31引言
32关节空间样条描述
321避障轨迹规划
322轨迹样条描述
33优化参数提取
331中间点参数
332参数提取
333基于快速扩展树的初始估计
34遗传算法优化
341引言
342适应度指标函数
343末端轨迹长度计算
344转矩超限计算
345关节角增量之和计算
346干涉检验
347遗传规则
35本章小结
机器人智能运动规划技术目录第4章机器人运动与传感误差轨迹规划评估
41引言
42机器人非确定性模型
421机器人运动非确定性模型
422机器人传感非确定性模型
423模型线性化表示
43先验概率估计
431卡尔曼滤波估计
432轨迹闭环修正
433轨迹非确定性估计
44误差概率几何表示
441方差几何化过程
442机器人方差的空间映射
45轨迹成功概率评估
451机器人三维碰撞定性评估
452机器人碰撞概率定量计算
453到达目的点成功概率计算
46本章小结
第5章机器人轨迹规划仿真与实验验证
51引言
52机器人运动控制图形仿真平台构建
521控制系统体系构架
522实时数据流方法
523图形系统仿真方法
53机器人离线高精度估计轨迹规划验证
531轨迹规划仿真平台
532机器人高精度加工实验
54机器人运动特性多目标轨迹规划验证
541多目标轨迹规划实验
542轨迹优化过程测试
543实际避障测试
55机器人运动与传感误差轨迹规划验证
551机械臂仿真与实验
552移动机器人仿真与实验
56本章小结
参考文献