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工业机器人技术应用
北京市精品教材立项项目 赠送电子课件
作者:陈渌漪
ISBN:978-7-111-57473-6
所属丛书:北京市高等教育精品教材立项项目

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书从工业机器人应用实际出发,以工业机器人工作站的全局为视角,介绍工业机器人的相关技术。内容共分为十一章,介绍了工业机器人的应用现状、机械结构、控制系统、机器人的运动学、动力学知识、机器人的示教编程、离...
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  • 图书详情
ISBN:978-7-111-57473-6
装订:平装
编辑:葛晓慧
开本:16开
出版日期: 2017-08-08
字数:312 千字
定价:33.0
图书简介
书从工业机器人应用实际出发,以工业机器人工作站的全局为视角,介绍工业机器人的相关技术。内容共分为十一章,介绍了工业机器人的应用现状、机械结构、控制系统、机器人的运动学、动力学知识、机器人的示教编程、离线仿真、机器人各工作站的组成和各部分设备的功能以及相互之间的联系等,本教材由浅入深,从机器人技术的基础出发,涉及机器人的操作、日常维护检修、安全使用等各个方面,实用性强。
章节目录
目  录
前言
第一章 走近工业机器人 1
 第一节 机器人的发展历程 1
 第二节 机器人的分类 2
 第三节 工业机器人的应用现状 4
第二章 工业机器人的组成及工作
原理 7
 第一节 工业机器人的组成 7
 第二节 工业机器人的机械系统 8
 第三节 工业机器人的传感器 22
第三章 工业机器人运动学 35
 第一节 工业机器人坐标系及其转换 35
 第二节 工业机器人运动学方程 44
 第三节 雅可比方程与静力计算 50
第四章 工业机器人动力学 56
 第一节 牛顿欧拉方程 56
 第二节 拉格朗日方程 60
 第三节 工业机器人轨迹规划 64
第五章 工业机器人的控制 69
 第一节 工业机器人控制方式的分类 69
 第二节 工业机器人的位置控制 71
 第三节 工业机器人的力(力矩)
控制 77
 第四节 机器人控制系统的硬件结构 81
 第五节 机器人的其他控制单元 83
第六章 工业机器人的示教编程 91
 第一节 MOTOMAN弧焊机器人编程 91
 第二节 KUKA点焊机器人编程 101
 第三节 ABB喷涂机器人编程 115
第七章 工业机器人离线编程
及仿真 129
 第一节 机器人的语言类型 129
 第二节 机器人的语言系统 131
 第三节 工业机器人离线编程与仿真 134
第八章 工业机器人工作站及生
产线 139
 第一节 弧焊机器人工作站 139
 第二节 点焊机器人工作站 143
 第三节 滚边机器人工作站 149
 第四节 喷涂机器人生产线 153
 第五节 冲压机器人生产线 158
第九章 工业机器人工作站的
维护 163
 第一节 设备维护理论简介 163
 第二节 弧焊机器人工作站的日常
维护 165
 第三节 点焊机器人工作站的日常
维护 167
 第四节 滚边机器人工作站的日常
维护 170
 第五节 机器人工作站常见故障及
处理 175
第十章 工业机器人的安全防护 179
 第一节 安全防护措施 179
 第二节 机器人干涉 184
 第三节 电磁干扰 186
第十一章 工业机器人的发展
趋势 189
 第一节 机器人的最新发展 189
 第二节 智能机器人技术 190
 第三节 网络机器人技术 195
参考文献 200
前言/序言 展开  + 收缩 —

在机器人技术快速发展的今天,工业机器人在世界范围内的产销量及安装量都在迅速增长,特别是在汽车制造业,机器人越来越多地取代人工操作,使汽车生产的自动化水平远远高于其他行业。随之而来的,是对机器人使用与维护人才的大量需求。为适应企业的需要,各高职高专学校纷纷开设机器人课程并希望有配套的教学用书。本书是编者在多年机器人课程教学的基础上与企业机器人相关技术人员合作完成的。本书以真实的企业机器人工作站、教学实训机器人工作站为实例,由浅入深,注重理论与实践相结合,涉及机器人机械结构、控制系统、传感系统、示教编程、维护检修的各个方面,但又不仅限于机器人本身,还涉及机器人周边的设备与机器人的联系,把机器人作为了一个自动化系统中的一员。 机器人技术是多学科技术的融合,涉及机械、电子、计算机、自动控制、人工智能等多个学科,书中尽可能多地将涉及的学科技术进行阐述,在机器人的本体结构中可以学到机械原理的应用,在机器人的控制中可以学习控制理论的应用,在机器人传感器技术中可以学到电子技术的应用,在机器人的伺服控制中可以学到电动机控制方法的应用,在机器人工作站中可以学到PLC 及总线技术的应用,在机器人的编程操作中可以学到计算机技术的应用。 本书的特点是理论深度适当,注重实际应用,易读易懂,全方位介绍机器人相关知识与应用技术。 本书由陈渌漪、陈彬任主编,管小清、吕世霞任副主编,王刚任主审。第一章、第二章、第八章由陈彬编写,第三章、第四章由管小清编写,第五章、第七章由陈渌漪编写,第六章、第十章由吕世霞编写,第九章由韩鹏编写,第十一章由叶晖编写。 本书在编写过程中,参考和引用了大量的有关机器人的论著、资料,包括KUKA机器人、MOTOMAN 机器人的操作手册等,由于篇幅有限,不能在文中一一列举,感谢奔驰公司、ABB公司、KUKA 公司技术人员的技术指导。由于水平有限,书中难免会有错误和不足之处,恳请读者给予批评指正。 编 者

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